Jogos kelnių istorija yra glaudžiai susijusi su antblauzdžiais. XIV amžiuje antblauzdžius pirmieji dėvėjo škotų vyrai, pagamintus iš odos arba grandinėlės, ir jie buvo naudojami kaip kasdienė ir karinė apranga. Renesanso laikais jie virto šiuolaikiškais antblauzdžiais, kuriuos žinome šiandien.
XIX amžiuje moterys pradėjo nešioti antblauzdžius, tačiau jie išliko daugiausia vyriška mada. Tikroji šiuolaikinė antblauzdžių evoliucija įvyko 1950 m., kai Audrey Hepburn klasikiniame filme *Sabrina* vilkėjo prigludusias, aukštu{3}}juodomis kaprio kelnėmis, sukeldamas jų populiarumą. Tačiau šie ankstyvieji antblauzdžiai neturėjo elastingumo ir labai skyrėsi nuo šiuolaikinių jogos kelnių.
1958 metais amerikiečių chemikas Josephas Schiffersas išrado spandeksą. Su šiuo išradimu moteriški drabužiai pradėjo naudoti šį audinį, o Jungtinėse Valstijose buvo reklamuojamos prigludusios, elastinės kelnės. Devintojo dešimtmečio pradžioje, išpopuliarėjus aerobikos filmams, tokio stiliaus drabužiai tapo standartine sportuojančių merginų išvaizda.
Dešimtajame dešimtmetyje joga buvo viena populiariausių mankštos formų. Dešimtajame dešimtmetyje buvo pagamintos ir į rinką išleistos pirmosios tikrai praktiškos jogos kelnės iš nailono ir likros. Šios jogos kelnės priglunda kaip antroji oda, pašalina drėgmę, leidžia atlikti tempimo pratimus, todėl tampa išskirtinėmis jogos kelnėmis.
